钢琴的前身是拨弦古钢琴，也叫做羽管键琴（harpsichord，哈普西科德）。它与钢琴的内部原理大致相同，都是在琴体内部装有音板和许多拉紧并列的琴弦。不同的是钢琴的弦槌击弦发音，拨弦古钢琴用羽管制的拨子拨弦发音。此外，还有一种与它们同一血统的键盘乐器——击弦古钢琴（Clavichord，克拉维科德），它同样是一种装有击弦装置的乐器，用铜制的形槌击弦发音；它的应用范围不如拨弦古钢琴广泛，主要用在当时的贵族家庭中演奏。17~18世纪间，拨弦古钢琴在当时的音乐生活中有着相当显赫的地位，可以说是它的全盛时代。至18世纪初，欧洲大陆音乐迅速发展，音量弱小的拨弦古钢琴已不能满足当时音乐家们的需要，因而逐渐被音量洪大的钢琴所取代。钢琴的发明者是巴尔托洛奥·克里斯托佛利，他是意大利佛罗伦萨美第奇家族的一位乐器制作师。1709年，他以拨弦古钢琴为原形，制作出一架被称为具有强弱音变化的古钢琴。他在钢琴上采用了以弦槌击弦发音的机械装置，代替了过去拨弦古钢琴用动物羽管拨动琴弦发音的机械装置，从而使琴声更富有表现力，音响层次更丰富，并能通过手指触键来直接控制声音的变化。
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